光淪機器視覺公司,3d無序抓取系統采用3d機器視覺進行識別引導機械手進行拾取工件,驅動機械手料框堆疊工件識別/無序抓取等多種需求。并根據3D機器視覺成像系統的分析結果,自動規劃路徑并同時避開障礙物實現對工件的抓取,常用于自動化生產流水線。
需求
抓取不同粗細大小的電源線。
分析
研究樣本的特征,線材比較細并且堆放排列混亂,最后使用抓取單根線的做法。由于線材表明的弧度與線材挨著的區域在成像上曲率接近,部分同時點云存在缺失,提取梯度的方式提取較高位置不可行,只能起到特征增強的效果。
算法實現
使用像素對比的方式,提取半徑為r的8個像素點與中心點像素值進行對比,保留中心點大于周圍點6個以上的像素點,即可大致得到局部區域較高區域的點云。并通過全為1的卷積核,去掉區域半徑大于線徑的部位,去掉密度大的部分。最后使用空心化去掉交叉部分,將線盡量分成一段一段。最后識別一段段線段,使用線段平行部分提取抓取位置。
總結
提取比較空的特征,可以試著用全為1的卷積核,卷積0/1二值圖。篩選卷積后的特征值小于某個值的特征區域。在使用同樣大的卷積膨脹可以得到相對比較空的區域。
光淪科技有限公司3D無序抓取系統就是利用3D機器視覺成像系統對工件表面進行感知和分析,計算得到物體的實時空間坐標和姿態(采用3D相機進行三維數據的采集、匹配、識別,并將最合適抓取工件的坐標轉換為機器人坐標,機器人根據限定條件進行最優路徑規劃完成散亂工件的抓取)讓您的機器人能夠實時的“看到”工件所處的位置以及姿態,自動判斷得到下一個抓取的工件信息。最終實現無序抓取。無需示教即可無縫驅動機械臂可被廣泛應用于料框堆疊工件的識別/無序抓取等多種需求。
3D視覺測量
關于機器人3d視覺系統,實現優化標定板分割的解決方案!
關于工業機器人視覺實現墻角識別的解決方案!
3D視覺定位引導
電源線識別抓取系統「3D機器視覺無序抓取解決方案」
3D工業相機選擇標準「6個機器視覺相機考量標準」